Herpen ist ein Dorf mit etwa 3.000 Einwohnern nahe der Maas. Bis 1941 bildete Herpen zusammen mit dem Dorf Overlangel und dem Weiler Koolwijk die ehemalige Stadt Herpen. 1941 wurde diese Gemeinde in die frühere Gemeinde Ravenstein aufgenommen. Die Gemeinde Ravenstein wiederum wurde am 1. Januar 2003 in die Gemeinde Oss eingemeindet.

In Herpen stand einst die Burg der Herren von Herpen. Diese beherrschten das sogenannte Land Herpen, das auch die Dörfer Uden, Volkel und Boekel umfasste sowie fast das ganze Land von Ravenstein. Um 1360 wurde diese Burg abgerissen und eine neue Burg näher an der Maas errichtet. Die Stadt Ravenstein, die um dieses neue Schloss wuchs, erhielt 1380 das Stadtrecht. Danach hörte man nicht mehr zum Land und Herrensitz derer von Herpen, sondern zum Land und Herrensitz derer von Ravenstein.

Eine der Sehenswürdigkeit in Herpen ist die Kirche Sankt Sebastian und Sankt Hubertus aus dem 15. Jahrhundert. Die Kirche befindet sich auf einer Anhöhe in der Landschaft und umfasst einen flachen Turm aus dem 14. Jahrhundert. Weitere interessante Sehenswürdigkeiten sind das Dreifaltigkeitshaus, das Befreiungsdenkmal, das Henricus-Kloster und eine Nachbildung der ehemaligen Dorfpumpe.

Westlich von Herpen liegen die Herpse Wälder, ein Gebiet mit Treibsand. In der Vergangenheit war dieser eine Bedrohung für Herpen und Eichen wurden gepflanzt, um den Sand aufzuhalten.

 
Herpen
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